1) Узнать тип сжатия данных
ar t имя_пакета.deb | grep data
В ответ будет получено имя файла в архиве, например data.tar.gz.
2) Выполнить соответствующую имени файла команду из следующего списка:
ar -p имя_пакета.deb data.tar.gz | tar zx -C .
ar -p имя_пакета.deb data.tar.bz2 | tar jx -C .
ar -p имя_пакета.deb data.tar.xz | tar Jx -C .
ar -p имя_пакета.deb data.tar.lzma | unlzma | tar x -C .

или

dpkg --extract имя_пакета.deb .